运动控制分为开环和闭环两种，开环控制结构简单，但是抗干性能弱，且无法实现误差补偿，所以一般选用闭环控制。

大家好，希望大家看到的帮忙给投下票，作品名称是自动太阳能机器人，名字是贺凯！是我们团队花了一年时间做出的初级实验平台，相信每一个致力于技术的学生都希望自己的作品得到大家的认可，我也期待和大家的交流。 我们的拉票词是：触控规划路径，语音提示航行，智能人物分辨，笑脸迎向未来，他们用一年的努力开创了陕科大巨型智能车的先河，也为我们带来了服务机器人的首次探索，永不言弃就是freedream团队带给我们最单纯的收获。 投

void PWM_Fun(uchar n,uint f) { PWMPRCLK_PCKA2=1; PWMPRCLK_PCKA1=1; PWMPRCLK_PCKA0=0;//总线时钟64分频，即1M Hz PWMSCLA=5;//时钟为1000000/2*5=100 000 Hz PWMCAE=0X00;//均为左对齐 switch (n) { case 0:PWME_PWME0=0; PWMPOL|=0X01;//先输出高电平 PWMCLK|=0X01;//选时钟SA，已64分频即1M。 switch(f) { case 2500 :PWMPER0=40 ;PWMDTY0=20;break;//占空比等于PWMDTYx/PWMPERx case 2000 :PWMPER0=50 ;PWMDTY0=25;break; case 1250 :PWMPER0=80 ;PWMDTY0=40;break; case 1000 :PWMPER0=100;PWMDTY0=40;break; case 800 :PWMPER0=125;PWMDTY0=60;break; case 625 :PWMPER0=160;PWMDTY0=80;break; } P

前言：今天首次将液晶测试出来了，感觉要注意以下事项， 1， 首先在购买时，请勿太过自信，一般如果商家提供的评测底板可以购买一个这样可以节约时间，尤其是对于以前没有接触过的东西。 笔记1 1. LCDclear（color）函数是以颜色填充的函数。由于在lcd.h头文件中已经对各种颜色进行了宏定义，所以在此处的参数可以直接写对应颜色的大写。 2. LCD_DrawPoint(u16 x,u16 y)是画点的操作，u16变量的类型是unsigned int，但目前对于其坐标的构成仍有几分不解。

开篇总述 注意： 1，开始环境搭建，必须选择对应的软件，否则没有对应的单片机型号。 2，安装完驱动后，必须将附带的两个dll文件拷贝到安装程序目录下，gdi的子目录里否则，不能下载程序。 3，程序下载完成后，必须点击 按钮，程序才能开始运行，与51类单片机自动运行不同，或者也可以拔掉BDM模块给芯片供电也可以使程序运行。 4，单片机每一个引脚的名称和寄存器名称可以通过打开头文件MC9S12XS128.h获知。 5，常用的引脚调用有 PORTA/P

void jingzhen(unsigned int pinl) { CLKSEL=0X00; PLLCTL=0XE1; switch (pinl) { case 8:break; case 11:SYNR=0x00 | 0x07;REFDV=0x80|0x0a;break; case 16:SYNR=0x00 | 0x01;REFDV=0x80|0x01;break; case 24:SYNR=0x00 | 0x02;REFDV=0x80|0x01;break; case 32:SYNR=0x00 | 0x03;REFDV=0x80|0x01;break; case 40:SYNR=0x00 | 0x04;REFDV=0x80|0x01;break; case 48:SYNR=0x40 | 0x05;REFDV=0x80|0x01;break; case 56:SYNR=0x40 | 0x06;REFDV=0x80|0x01;break; case 64:SYNR=0x40 | 0x07;REFDV=0x80|0x01;break; case 72:SYNR=0x40 | 0x08;REFDV=0x80|0x01;break; case 80:SYNR=0xc0 | 0x09;REFDV=0x80|0x01;break; case 88:SYNR=0xc0 | 0x0a;REFD